六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。六轴关节机器人的运动方式：六轴工业机器人作为工业机器人中应用中为广泛的类型，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。
工业六轴机器人自由度（下）期，各机器人厂商纷纷发布的人机协作机器人，它们几乎全部都采用七个轴的冗余自由度工业机器人。机器人厂商纷纷发力，推出七轴机器人新产品，以抢占高端新市场，但真正产品化的七轴工业机器人与的四轴、六轴的工业机器人相比，从产品种类、销售占比目前差距都十分明显。
冗余自由度机器人的发展趋势六个自由度是具有完成空间定位能力的自由度数，多于六轴的机器人，统一称为冗余自由度机器人。机器人运动学研究旨在解决机器人机械臂的末端执行器在到达空间某一位姿时，各关节的移动或运动，是整个机器人学的基石和关键。
随着人类文明的高速发展，在许多工业、高空、深海、核废料及危险作业环境中的工作都需要机器人来完成，这对机器人运动控制的可靠性、可操作性、智能性提出更高的要求。未来，随着其精度不断增加，冗余自由度机器人在避障、克服奇异点、灵活性和容错性方有更多的优势，面对复杂的工作环境和多变的作业需求，冗余自由度工业机器人将拥有更多的用武之地。