工作中包络线由胳膊的构造、胳膊元素尺寸和关节的运动类型定义。工作中包络线一般以截面主视图或面视图表明。机械手臂主要是用于捡取和摆放对象普遍类别的操纵器。五轴机器人能够解决标准化的捡取和摆放每日任务，而六轴机械手更，还可以在摆放目标以前目标。
EPSON机器人维修一般比五轴机器人更加复杂，还可以在摆放目标以前实行和重新定向等每日任务。EPSON机器人维修有六个轴，所具有的协调能力。第四个轴用以全部智能机器人，而第六个轴手腕子或控制面板。6轴智能机器人一般用以汽车加工制造业。
它能够实行螺丝推动、打孔和喷涂等每日任务，还可以配置黏合剂黏合。6轴C3图模型重力梯度为1kg，循环时间为0.37秒。与此同时，三菱4轴安装操作系统是为微电子技术和T安装量身定做的。他们具备150x105mm工作空间和时间8um的可重复性。除此之外，三菱4轴实体模型(RP-3AH)的循环时间为0.33秒。
六轴机械臂一般称之为串连智能机器人或六轴机械手。实际上，生活中有六个自由度，一些胳膊有简单奇异点，而另一些胳膊拥有更繁杂的奇异点。奇异点的复杂度在于关节数量及种类以及几何图形排序。这种奇异点很好地严重影响工业生产机器人手臂性能。
客户一定要懂得怎么检测这种地区，并防止靠他们。六轴机械手和四轴机械手中间的另一个显著性差异是怎样操纵机器人手臂。这种智能机器人也主要用于超重型起重吊装。他们更，能够把货品层叠到库房这么高。她们灵活多变的胳膊也使得他们可以在狭小的室内空间工作中。