步进电机开环增益伺服控制系统因为具备结构紧凑、方便使用、稳定性高、原材料成本劣等一系列优势，在中国小型机床和速率、精度等级不十分强的，获得了广泛应用。1．步进电机的类型结构和步进电机的分类方式许多，针对不同的分类方式，可将步进电机分成多种类型，如表1所显示。
EPSON机器人维修智能机器人结构类型分成电机转子两大类，现图以2所显示的反应方程EPSON机器人维修智能机器人为例子进行表明。电机定子上面有六个磁场，每一个磁场上绕有励磁绕组，每相对应的2个磁场构成一相，分为A、B、C三相。在电机定子的每一个磁场上开5个小齿，齿宽相同，齿间交角是9°。
如今在半闭环伺服系统中，也常常选用光学脉冲编码器，既测量电动机角速度，也通过记时而速率。(四)机械结构与自动控制系统策略的明确齿轮传动与执行器在结构类型上和开环控制的伺服控制系统基本一样，由控制元件根据减速机和翻转丝杠螺母组织，推动操作台健身运动。
自动控制系统策略的明确：主要包含控制元件控制方法的明确和系统伺服控制方法的明确。针对交流电机调速电机，应断定选用晶体三极管脉冲宽度调制(PWM)操纵，或是选用可控硅(晶闸管)放大仪驱动控制。针对沟通交流伺服电动机，应断定选用闭环控制，或是选用幅度值、相位差或幅相操纵。
伺服控制系统的控制方法有仿真模拟控制与计算机控制，每一种控制方法还有各种不同的控制系统。还应当断定选用伺服控制，或是选用硬件配置伺服控制，便于由此挑选对应的电子计算机。二、系统软件性能分析(一)全面的数学分析模型(二)数学分析模型的简单化1.简单化成一阶系统倘若系统内各个环节全是理想的，并没有惯性力，并没有减振，刚度为无穷。K值大一点的伺服控制系统称之为硬伺服电机或功率放大系统软件，K值小一点称之为软伺服电机或低增益值系统软件。2.简单化成系统软件当机械结构的弯曲刚度特别大，惯性力特别小，其原有远大于伺服电动机原有时，伺服控制系统的动态性能就完全取决于伺服电动机速度环的动态性能。