蜗杆圆周速度v≤10m/s的蜗杆减速器可以采用浸油润滑，当蜗杆下置时，智能机器人硬齿面斜齿轮减速机，油面高度约为浸入蜗杆螺纹的牙高，但一般不应超过支承蜗杆的滚动轴承的至低滚珠中心，以免增加功耗。
但如果因满足后者而使蜗杆未能浸入油中或浸油深度不足时，则可在蜗杆轴两侧分别装上溅油轮，使其浸入油中，旋转时将右甩到蜗杆端面上，而后流入啮合区进行润滑，当蜗杆在上时，蜗轮浸入油中，其浸入深度以一个齿高或超过齿高不多为宜。
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少数低速(v<0.5m/s)小型减速器采用脂润滑外，绝大多数减速器的齿轮都采用油润滑，对于齿轮圆周速度v≤12m/s的齿轮传动可采用浸油润滑，即将齿轮浸入油中，当齿轮回转时粘在其上的油液被带到啮合区进行润滑，同时油池的油被甩上箱壁，有助散热。
为避免浸油润滑的搅油功耗太大及保证轮齿啮合区的充分润滑，传动件浸入油中的深度不宜太深或太浅，硬齿面斜齿轮减速机销售，一般浸油深度以浸油齿轮的一个齿高为适度，速度高的还可浅些(约为0.7倍齿高左右)，但不应少于10mm，锥齿轮则应将整个齿宽(至少是半个齿宽)浸入油中。
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